ブログに載せるのは一段落ついてから、と思っていたら一ヶ月・・・。仕様変更と調整と修正の繰り返しでえらく時間が掛かったものの、VS-S020ベースの関節型サーボが一応完成。
これは脚の太腿から下の基にする。
胸部に入れる腕用ワイヤー駆動サーボを、ギアシャフトを二つのモーターで共有する構造にしてコンパクト化。 首は胴体側にヨー軸の、頭部にピッチ、ロール軸のワイヤー駆動サーボを配置。 これで上を向いたり首を傾げたりもできる。
手足から除外していたサーボ基盤は、頭部や胴体にそこそこ余裕があるのでなんとかなるだろう。
コントロールボードはヴィストン製のVS-RC003Dだが、そのままでは頭部に収まらないので小型化が必要だ。 ＵＳＢコネクタやスイッチ類も外からいじれる位置に移さなければならない。
部品が押し込めることはわかったので、とりあえずこれでいってみよう。
今までバッテリーで埋まっていて固定だった胴体を、バッテリーを廃しサーボを入れて動かせるようにする。サーボは直交三軸で、中心にポテンショと丈夫な支軸を配置し、動力をワイヤーで伝える構造を考えている。
中心にサーボモーターを集中させる構造に比べれば、部品の配置に余裕ができて丈夫で、モーターの減速比を簡単に変えられる利点もある。
電力は有線電源メインで、バッテリーが必要なら追加パーツとして背負わせる形になるだろう。
腕や上半身のサーボは、より軽量小型安価なWGSのPICO STDを基にする。
手足の軸数はそれぞれ４軸と６軸のままだが、一部のサーボを胴体側に組み込むことでスリムに。
足の構造も詰めて、なんとか身長22cm程度まで縮められた。
汎用型の自作サーボを組み合わせて手足にしていた旧型と異なり、各部位にあわせた構造と形状にすることで、とことん外見重視を突き詰める。
どれほど手間がかかるかは・・・・考えないことにしよう。
上は現行機に使っているものと同様の、脚用二軸一体型(27×23×27)、下はモーターを小さいものに交換した腕部用の細型(15×13×23)。
これらは基本形で、各部位に合わせ構造や外観は変えるつもりだ。
サーボの大きさから体格を逆算すると、身長25cm程度か。
次世代機用に、Robovie-nanoで使われているVS-S020を元にした関節ユニットを設計中。今のKRS-788HVベースとおおまかな構造は同じで、サイズが1/2、トルク、重量、価格が1/4程度になるだろう。
基盤をどこに入れるかで困っているが、いっそ外付けにするのも有りか。
